魔界の最東端にある魔法使いの国“エステリア”の王女であるミツキは、自他共に認める天才魔法少女。しかし横暴且つ傍若無人な性格で、いつも周囲を困らせてばかり。
そんな彼女を見かねた国王の月光が、見聞を広めるために魔界や人間界を旅するように言い渡す。旅の結果、成長が見られないなら正式な後継ぎとして認めない――そう宣告されたミツキは、お供と友人を連れ渋々諸国行脚の旅に出るのであった。